Dois fatores influíram para a criação da SOAMAR-RIO: a existência, da Associação Santista dos Amigos da Marinha (ASAM) em Santos, criada em 1972 e, fundamentalmente, o incentivo do Almirante-de-Esquadra, Maximiano Eduardo da Silva Fonseca. Com o entusiástico apoio do Almirante Maximiano Fonseca, então Ministro da Marinha, um grupo de agraciados com a Medalha Amigo da Marinha idealizou criar uma associação semelhante à existente em Santos, na cidade do Rio de Janeiro. Após a realização de várias reuniões para tratar da concretização dessa idéia, o grupo decidiu marcar a data para a fundação da nova entidade, já com o nome de Sociedade de Amigos da Marinha. A fundação da SOAMAR-RIO foi presidida pelo Ministro da Marinha contando com a presença de Amigos da Marinha e dos futuros membros da Diretoria da entidade, foi realizada no dia 18 de abril de 1979. A nova entidade teve como co-fundadores o Dr.Evandro Machado e a Professora Teresa Velho, e os Amigos da Marinha presentes ao ato oficial.

A SOAMAR-RIO foi criada como uma instituição sem fins lucrativos, com duração indeterminada, personalidade jurídica própria e sede e foro na cidade do Rio de Janeiro, Estado do Rio de Janeiro, cujas atividades regem-se pelas disposições do seu Estatuto e das leis aplicáveis.
Existem, atualmente, 53 SOAMAR, com sede em cinqüenta e três cidades do território nacional. Dentre as finalidades da SOAMAR-RIO, destaca-se congregar personalidades e instituições que tenham sido distinguidas com a Medalha Amigo da Marinha ou condecoradas pela Marinha do Brasil, ou também, Oficiais da Marinha do Brasil da ativa e da reserva remunerada ou reformados, que residam na cidade do Rio de Janeiro.

Para que o agraciado tenha a condição de associar-se a uma SOAMAR é necessário que ele solicite sua inscrição. Posse da Diretoria da SOAMAR-Rio em 27/10/2011. A cerimônia de posse da Nova Diretoria da Soamar-Rio, foi realizada no Salão Histórico do Armazém do Sal, no Comando do 1º Distrito Naval. Estavam presentes autoridades e associados.